1924年5月30日、キューバの首都ハバナに生まれる。
地元での活動を経た40年代終りにニューヨークへ移住。
スリム・ゲイラードのグループなどで全米をツアーした後、西海岸に移り、『バートランドの子守唄』の作者でもあるピアニスト、ジョージ・シアリングのグループに参加。
その後60年代にはカル・ジェイダーのグループに参加、当時の演奏はカルの代表作『ソウル・ソース』などのアルバムでも聴くことができる。

西海岸のラテン・ジャズ・シーンで活躍してきたアルマンドの転機は、サンタナのバンドに迎えられた74年。
『ボブボレッタ』以降、10数年にわたりサンタナ・バンドのメンバーとして、パーカッション、コーラスに加え作曲にも携わった。
その後、セッションマンとしても、サックス奏者ガトー・バルビエリのレコーディングからエリック・クラプトンのライヴまで、ジャンルを超えて様々なミュージシャンと共演、活躍している。